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1-3 |
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Breve
repaso del curso 2.003 |
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Movimiento
uniaxial, rotación de eje fijo; sistemas
de primer y segundo orden; respuesta natural y forzada;
funciones de transferencia, ceros, polos; control
elemental: bucle abierto, bucle cerrado; cerrar
el bucle altera las características de respuesta
natural y forzada; estabilidad e inestabilidad. |
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4-5 |
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Respuesta
a impulso |
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Colisiones;
conservación de momento; conservación
de energía; coeficiente de restitución;
pelota rebotando en presencia de una resistencia
aerodinámica. |
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6-9 |
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Cinemática
del movimiento plano de cuerpos rígidos |
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Traslación
y rotación combinadas de un cuerpo rígido;
velocidad angular; coordenadas generalizadas; restricciones
comunes. Energía cinética de un cuerpo
rígido. |
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10-15 |
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Dinámica
del movimiento plano de cuerpos rígidos |
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Principios
de momento angular y lineal para sistemas que incluyen
cuerpos rígidos; ecuaciones de derivación
de movimiento utilizando principios de momento;
conservación de la energía; linealización
en las proximidades del equilibrio, estabilidad
e inestabilidad; cilindro de rodadura dentro de
un aro de rodadura; péndulo invertido sobre
carro. |
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16-18 |
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Vibraciones
de sistemas de dos grados de libertad |
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Modos
naturales y el problema del valor propio; respuesta
libre y forzada a la excitación armónica;
efectos de la amortiguación; diagramas de
Bode. |
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19-24 |
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Control
de sistemas con cuerpos rígidos |
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Actuadores,
sensores; estrategias de bucle de retroalimentación
de P, D, I; diseño
del lugar de las raíces; aplicación
al péndulo invertido sobre carro, escala
autoequilibrada automática; métodos
de diseño del dominio de frecuencia, margen
de ganancia, margen de fase. |
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